一、产品简介

水下避障传感器利用超声波在水中传输，遇到被测物体反射回来，把传感器到被测物体之间的距离测量出来，传输给船舶、浮标、水下无人航行器等设备，既可以作为避障用，也可以用作水下避障用。

产品防护等级达到IP68水平，可以在水下长期浸泡，不会损坏。

二、测量原理

超声波探头发射出的超声波，通过水传播，遇到到被测目标，经反射后再通过水返回到超声波探头，因为发射和接收的时间都是能够知道的，根据这个时间×声速÷2=探头发射面到被测目标之间的距离。

计算公式：D ＝ C*t/2

(除以2是因为声波从发射到接收实际是一个来回，D是距离，C是声速，t是时间）。

如果发射和接收时间差是0.01秒，常温淡水中声速是1500米/秒。

1500米/秒×0.01秒=15米

15米÷2=7.50米

也就是探头发射面到被测目标之间的距离是7.50米。

三、主要技术指标

3.1 出厂测试标准：

测量水质：清水，浊度＜500NTU；

流动性：静止的水；

水温：20～30℃

水深：＜1.00米

被测目标：平面的游泳池壁，有一定的粗糙度，面积至少有1米×1米。

3.2 8个波束的对应编号

3.2.1 向下的是1号波束

3.2.2 水平方向上7个波束的分布

3.5 技术参数

测量输出结果：探头发射面到被测目标之间的距离值；

传感器连接方式：2个内螺纹，通过转接件跟水下机器人连接

接线方式：4芯水密航空插头

提示：接线要看线上的标识牌，千万不可以接错。

出线说明：黄线  V+，蓝线 V GND，红线TTL +，黑线TTL- ；

盲区范围：

400KHz：盲区0.30～0.40米，标准测量范围5米；
500KHz：盲区0.20～0.25米，标准测量范围3米；

防护等级：IP68

工作水深：100米以内，200米以内，300米以内三种；
供电电压范围：直流12.0V～26.0V；

供电电压和电流：直流24V，电流＜60mA；直流12V，电流＜120mA；

设备功耗：

直流24V供电：最小功率24V×60mA=1.44W；

直流12V供电：最小功率12V×120mA=1.44W；

输出信号1：1路RS485 MODBUS协议，

通讯方式1：应答式，上位机发一条指令，传感器回复一次当前测量数据。

通讯方式2：主动上传，16进制数据，每秒钟5-10次。

测量速度：8个波束一次全部测量完成，时间是150ms～200mS。

显    示：无显示

配套电缆长度：1米，最大可到10米；

电缆出线：4芯

工作水温：-10～+60℃；

3.6 应用范围

• 水下位置检测、距离检测

• 水下机器人避障防撞侦测

• 水下机器人定距使用

• 水下管道内径测量

• 水下管道居中行走控制

四、外形和接线

4.1  产品外形

4.2  接线方式

五、注意事项

6.1  安装注意事项

①电源线不要接反，接反了会导致内部电路烧毁；

②供电电源不能供错，如果供错了，高于仪表能够耐受的最高电压会烧毁内部电路。

③TTL输出接线不能接反，接反了会导致输出乱码或者空白。

④电缆不能用来承重或者受力。

⑤电缆出线的线头必须保护好，不能进水或者浸水，否则会损坏设备

⑥电缆必须保护好，避免被磨损、割伤、腐蚀等，否则会损坏设备。

第4章 通讯协议

4.1 协议说明

4.1.1通讯参数设置

1、硬件采用TTL，主从式半双工通讯，主机呼叫从机地址，从机应答方式通讯。

2、数据帧 10位，1个起始位，8个数据位，1个停止位，无校验。

3、默认波特率：115200

4.1.2读寄存器值