第二次世界大战中，坦克等装甲车辆大量投入战场，表现抢眼。为了在坦克战中获得射程与精度的优势，各国战后在增加火炮口径受限的情况下，加大了对炮射导弹的研发力度。
按照当时设想，这种导弹可由坦克炮发射。离开炮口后，火箭发动机将提供动力，对其进行加速以提高射程。同时，它搭载有制导装置，通过与气动方面的设计相配合，大幅提高其“准头”。
这种设想有其现实依据。当时坦克的技术与运用已相对成熟，且是各国陆军的支柱力量之一。它防护性好、攻击力强、灵活机动，在现有的成熟平台上“往前再走一步”，似乎触手可及。对一些老式坦克来说，这也是个“老树发新芽”的机会。毕竟，研制坦克代价不菲。炮射导弹的研发与使用，可以让老式坦克因射程和精度的增加而继续生存下去。
借助火箭发动机的加持，增加射程相对容易。炮射导弹最大的特点体现在“导”字上，即对制导系统的倚重。实现制导功能依赖于两个方面，一个是弹翼等气动控制系统，另一个则是制导方式。
半主动无线电指令制导是炮射导弹最早使用的制导方式。如苏联的“红宝石”、“眼镜蛇”等炮射导弹都采用这种方式。这类炮射导弹发射后，射手需持续瞄准目标，同时跟踪导弹红外信号，由火控系统计算出偏差，通过无线电将指令传送给导弹修正路线，直至击中目标。这种制导方式易受干扰，而且在持续瞄准目标时，坦克需要保持静止或低速移动，容易被敌人攻击。
随着技术的发展，炮射导弹开始改用激光驾束制导方式。如苏联的9M117“堡垒”、9M119“芦笛”及法国的“阿克拉”炮射导弹。炮射导弹发射后，制导系统会发射一道直径为6米的激光编码波束，导弹在激光束形成的控制场中飞行。导弹在控制场中的位置，会通过电信号传输到导弹的陀螺坐标仪上，陀螺坐标仪会算出弹体与中心线的误差并将信号传递给舵机舱，由舵机舱调整翼面控制导弹按照中心线飞行，直到击中目标。因为激光的方向性好、抗干扰能力强，所以深受多国炮射导弹研制者的青睐。
此后，炮射导弹的制导系统一直在改进与升级，发展方向也很清晰，那就是看得更清、望得更远、分辨得更真。制导方法也由无线电指令制导、激光驾束制导拓展到红外传输指令制导、毫米波雷达制导以及多模制导等更多方式。
事实证明，制导系统与导弹的这种融合取得一定成效。即使是第一代炮射导弹，它的射程也达到了4000多米，有效射程内的命中率达90%以上。而当时，常规弹药的有效射程大多在2000米以内。如今，炮射导弹的射程进一步增加。2005年，某型号炮射导弹有效射程超过6000米，命中精度在0.7米之内。
