你方唱罢我登场，2023年的最后一周，中国传感产业的高光时刻，属于激光雷达。
星期二（12月26日），华为举办冬季全场景发布会，发布了旗舰SUV问界M9，搭载业界车规级量产最高线数激光雷达（192线激光雷达），余承东指出，该产品搭载的激光雷达硬件领先业界至少一代。
星期三（12月27日），国产激光雷达领军企业速腾聚创正式全球公开招股，其将在香港交易所上市，发行价为43港元每股，按发行价计算市值超193亿港元（），或将成为全球市值最高的激光雷达企业。
12月28日，小米举行小米汽车首场技术发布会，介绍小米汽车技术亮点，其中，智能驾驶作为亮点之一，雷军介绍感知是一切的基础，小米所使用激光雷达数量和参数规格曝光，激光雷达厂商也已官宣，整车使用多达27颗环境感知传感器。
雷军表示，小米汽车要在2024年进入智能驾驶行业第一阵营，小米为了造车，在激光雷达上下游及自动驾驶全产业链投资布局，有理由相信，成为今天小米汽车智能驾驶技术的基石。小米汽车使用了哪些亮点技术？使用了哪些传感器？详情见下文。
2024年进入智能驾驶第一阵营，15年后成为全球前五汽车厂商，雷军：感知是一切的基础，激光雷达等27颗传感器上车！参数、厂商细节曝光！
小米汽车首次技术发布会举行，发布会分为两部分，技术方面主要介绍了电机、电池、大压铸、智能驾驶、智能座舱、小米生态等小米汽车主要技术亮点，之后介绍小米汽车SU7的相关设计细节。
这里，首先我们主要来看看小米汽车智能驾驶方面的技术亮点，以及使用的相关传感器情况。
据雷军介绍，小米在2022年8月立下Flag，小米自动驾驶要在2024年进入行业第一阵营，而在此前的2021年3月30日，雷军宣布小米进军汽车制造领域。
此后，雷军及小米系资本对自动驾驶上下游产业链进行大规模投资，作为自动驾驶核心传感器的激光雷达，小米系资本几乎投资了中国所有头部激光雷达企业，包圆整个赛道。
雷军表示，小米自动驾驶的底气和自信，来自于小米全栈自研的智能驾驶技术，小米智能驾驶技术研发投入达47亿元，专属智能驾驶团队规模超过1000人，投入测试车辆超过200台，测试历程超过1000万公里。
此外，AI全面赋能和底层算法自研是小米智能驾驶技术的两大亮点，2016年成立的小米AI实验室，3000名AI工程师投入为小米汽车智能驾驶做AI技术赋能；小米智能驾驶系统采用新一代技术平台BEV+Transformer+占用网络，全面融入大模型。
小米汽车智能驾驶技术中，雷军重点介绍的是小米汽车的感知能力，以及小米为此做出的技术努力，雷军表示，感知，是一切的基础，从感知到决策规划最后实现智能控制。
小米汽车智能驾驶感知软件算法方面，雷军主要介绍了自适应变焦BEV、超分辨率占用网络、道路大模型三大技术。
这些感知软件算法的实现，依赖于小米汽车搭载的27颗环境感知传感器，包括1颗激光雷达、11颗高清摄像头、3颗毫米波雷达、12颗超声波雷达。
从使用数量上来看，超声波雷达和高清摄像头使用数量大幅领先激光雷达和毫米波雷达。
布局上，激光雷达位于小米汽车前玻璃顶部，雷军介绍这是最适合激光雷达的安装位置。
3颗毫米波雷达方面，一颗位于车正前方，两颗位于车左右侧后方。超声波雷达和高清摄像头则密集地环绕车身四周。
小米汽车设计师李田原介绍这颗激光雷达像“鹅卵石”一样位于车的顶部，与车融为一体。
发布会上，这颗备受瞩目的激光雷达具体硬件参数曝光：
最远探测距离 200m
153万点云/秒
视窗加热除霜除雾
128线程安全冗余设计
自研除污去遮挡算法
自研目标反射率非线性映射算法
自研一键降噪算法
从这颗激光雷达参数，以及发布会前禾赛科技的“官宣”推测，这颗激光雷达应该是来自禾赛科技的AT128产品，禾赛科技此前曾获得小米系资本的多轮投资。
AT128激光雷达是禾赛科技在2021年8月份推出的产品，在2022年实现大规模量产，也是目前禾赛科技ADAS激光雷达主要出货量产品。
AT128是一款转镜式激光雷达，业界也称为半固态激光雷达，在目标反射率为10%的情况下探测距离为200米，具备153万点云/秒，凭借较低的价格和稳定性，AT128出货量在全球激光雷达产品中排名前列。
据此前禾赛科技在美国纳斯达克IPO招股书显示，禾赛科技在2022年一年之内交付了8万台激光雷达，其中有6万台均为AT128固态激光雷达。2022年9月AT128实现了单月交付量突破1万台，禾赛科技因此成为全球首个月交付过万的车载激光雷达公司，而AT128也成为全球首款出货量过万台的车载激光雷达产品。
AT128已经拿到了包括理想、集度、高合、路特斯等主机厂的订单，上汽飞凡、长安汽车也有使用。
此外，雷军还介绍了小米自研首次应用于量产车的感知决策大模型，以及基于这些软硬件实现的小米汽车智能驾驶技术“实操”， 演示绕行占道车辆及行人等15种场景。
发布会上，雷军立下Flag，“通过15年到20年的努力，成为全球前五的汽车厂商，为中国汽车工业全面崛起而奋斗”，除了智能驾驶技术外，这次还介绍了电机、电池、大压铸、智能座舱、小米生态等。
这些技术有：超高转速电机（V8s转速达全球最高的27200rpm）、871V高压平台、CTB一体化电池包（体积效率达全球最高77.8%）、首创电芯倒置技术（自建电池包工厂）、高效双模热泵、三热源逐级加热技术、小米超级大压铸技术（9100T：小米泰坦合金、72合1一体化压铸后地板、三段式后地板防撞设计）、自动驾驶（变焦BEV、超分辨率占用网络、城市领航NOA、代客/机械车位泊车、端到端感知决策合一大模型）、智能座舱（16.1英寸大屏+56英寸HUD+翻转式仪表屏+后排2平板等五屏联动、骁龙8295芯片、澎湃OS、智能OTA、手车互联、CarIoT）、平台架构等。
小米造车，疯狂投资激光雷达等自动驾驶上下游传感器企业，包圆整个赛道！成为小米智能驾驶技术基石
智能驾驶，感知是一切的基础，在这次小米汽车技术发布会上，智能驾驶的重要技术部分，就属于各种传感器及软件算法。
截止2023年11月，小米已投资了6.5家国产激光雷达头部企业，囊括了几乎整个国产激光雷达产业！有理由相信，小米在激光雷达上下游及自动驾驶全产业链布局，成为今天小米汽车智能驾驶技术的基石。
从这里，我们可以窥视，小米造车背后，是整条先进的汽车产业链。
禾赛科技：小米汽车SU7激光雷达供应商，国产激光雷达第一股
禾赛科技在2023年2月份赴美国纳斯达克成功上市，成为“中国激光雷达第一股”。相关信息参看《国产激光雷达第一股诞生！》，禾赛科技即本次小米汽车激光雷达产品的供应商。
据禾赛科技官方公众号消息显示，截止2023年12月禾赛科技累计交付突破30万台，成为全球首个创此记录的车载激光雷达公司，目前禾赛科技激光车载雷达出货量位居全球第一。
在2021年6月和11月，小米集团两次投资禾赛科技，另有传言称，小米汽车将搭载来自禾赛科技的激光雷达产品。
▲禾赛科技融资信息来源：天眼查
速腾聚创：上市前夕，预估市场超193亿港元
速腾聚创与禾赛科技并称“激光雷达双雄”，与禾赛不同的是，速腾聚创在为客户提供激光雷达硬件外，也提供感知系统解决方案，软硬兼备。
速腾聚创在香港交易所IPO，当前正在进行全球招股，按发行价计算预计市值超193亿港元，或将成为全球市值最高的激光雷达公司。相关信息参看《超193亿！全球市值最高激光雷达企业将诞生？》
据相关报告显示，速腾聚创已获得小鹏 G9、威马 M7、广汽埃安 LX Plus、路特斯 ELETRE、上汽智己 L7、一汽红旗、Lucid Air等21家汽车整车厂62款车型定点，是全球定点数量最多的激光雷达公司。
在2022年2月和2023年7月，速腾聚创两次获得小米长江产业基金投资。
▲速腾聚创融资信息，来源：天眼查
图达通：第二家赴美上市的激光雷达企业
今年8月信息披露，图达通已向美国纳斯达克递交IPO申请，成为继禾赛科技后，第二家赴美IPO的国产激光雷达厂商，相关信息参看《第三家国产激光雷达IPO来了！》
图达通是国内最早做车载激光雷达的厂商之一，据盖世汽车研究院统计整理，2023年1-5月激光雷达中国市场份额榜单数据，图达通紧随禾赛科技之后，装机量为36088颗，占据27.5%的市场份额，位居第二。
2021年6月，图达通获得雷军的顺为资本投资。
▲图达通融资信息，来源：天眼查
北醒光子：国产激光雷达独角兽
北醒光子是国内较具实力的激光雷达厂商，是独角兽企业，北醒光子已累计交付超过一百万台激光雷达，业务覆盖全球90多个国家和地区。
北醒光子在2016年11月、2019年1月、2022年12月，先后三次获得雷军顺为资本的投资。
▲北醒光子融资信息，来源：天眼查
探维科技：核心团队来自清华国家重点实验室，发力车载激光雷达
探维科技成立于2017年，是国内较具技术实力的激光雷达初创企业，核心团队来自清华大学精密仪器系国家重点实验室。
探维科技开发了行业唯一的硬件级图像前融合产品 Tanway Fusion，解决了多传感器融合的可靠性问题，深入挖掘激光雷达在车端的应用价值与用户价值。
探维科技在今年9月份获得小米集团战略融资。相关信息参看《小米又投资了一家激光雷达公司！》
▲来源：天眼查
投资了0.5个——镭神智能
镭神智能也是国内较知名的头部激光雷达厂商，其技术实力强悍，是全球唯一一家同时掌握了TOF时间飞行法、相位法、三角法和调频连续波等四种测量原理的激光雷达公司，也是国内唯一一家自主研发出激光雷达专用16通道TIA芯片、激光雷达自动化及半自动化生产线、1550nm光纤激光器的激光雷达公司。
雷军系资本虽然没有直接投资镭神智能，但镭神智能创始人胡小波，是国内最大的光纤激光器制造商——创鑫激光的联合创始人，而小米长江产业基金早在2019年就已投资创鑫激光。
因此，镭神智能和小米系也关系紧密，不排除后续融资雷军系资本直接入局的情况。
▲创鑫激光融资信息，来源：天眼查
激光雷达初创企业——力策科技
此外，小米还投资了激光雷达初创企业力策科技，力策科技是国内消费级激光雷达开发商，于2021年9月获得小米长江产业基金战略投资。
▲力策科技融资信息，来源：天眼查
据知名市场咨询机构Yole最新的全球车载激光雷达市场报告显示，022年，禾赛以近50%的市场份额连续两年稳居全球车载激光雷达总营收榜首，其次是图达通则依靠蔚来汽车的持续出货，以15%的市场份额夺得第二名，法雷奥、速腾聚创分别以13%、9%的市场份额位列第三、第四。
▲来源：Yole，激光雷达老炮儿
小米直接/间接投资的激光雷达企业，覆盖了禾赛科技、图达通、速腾聚创这样的中国&全球头部企业，同时也包含了探维科技、北醒光子、镭神智能等国产激光雷达独角兽企业，还有力策科技这样的初创企业，几乎包圆了整个国产激光雷达赛道。
除此之外，小米还投资了激光发射器、接收器、工程化制造技术、面向未来的下一代激光技术等激光雷达上下游产业链，包括：
国内最大的光纤激光器制造商——创鑫激光；垂直腔面发射激光器VCSEL厂商——纵慧芯光；激光器芯片厂商——微源光子；单光子传感器芯片厂商——灵明光子；激光雷达主控芯片厂商——瓴盛科技……
自动驾驶方案方面，雷军的顺为资本还投资了2家自动驾驶公司：智行者科技和Momenta，智行者是国内最早成立的无人驾驶创业公司之一，Momenta是国内最受欢迎的自动驾驶软件公司。
此外，小米还收购了自动驾驶企业——DeepMotion，其主要提供以高精地图为核心的感知、定位、决策自动驾驶解决方案。
围绕消费电子与汽车，小米加速布局传感器产业链，帝国版图隐现！
激光雷达及上下游是汽车领域重要的传感器赛道，小米正加速布局。
除激光雷达领域外，近几年，围绕消费电子，小米已投资了多家传感器企业，成为其“米家”生态链的重要组成，这些企业包括了：
思特威：主营方向是CMOS图像传感器集成电路芯片的研发、设计和销售，芯片主要用于安防监控，汽车车载和人工智能等领域，国内排名第三的CMOS图像传感器企业。2020年10月获小米长江产业基金投资，已上市。
格科微：国内排名第二的CMOS图像传感器企业，获小米长江产业基金投资，已上市。
灵明光子：3D传感器芯片和解决方案提供商，主要研发高效率单光子探测器(SPAD)的大规模集成芯片，2020年10月获小米长江产业基金投资。
钛深科技：国内主要柔性传感器初创企业，2020年11月获小米长江产业基金投资。
矽睿科技：国内主要磁传感器、惯性传感器厂商，中国半导体MEMS十强企业之一，2021年2月获小米长江产业基金投资。
华景传感：国内MEMS硅麦克风传感器知名厂商，2021年4月获小米长江产业基金投资。
聚芯微：专注于高性能模拟与混合信号芯片设计研发，拥有智能音频、3D视觉、光学传感和触觉感知等多条产品线布局，2021年8月获小米长江产业基金投资。
明皜传感：国内主要MEMS惯性传感器（陀螺仪、加速度计）厂商，连续多年获得中国半导体MEMS十强企业称号，2021年8月获小米长江产业基金投资，目前正在冲刺科创板IPO。
能斯达电子：国内柔性传感器主要厂商，已形成柔性传感器量产能力，国产气体传感器巨头汉威科技旗下子公司，2022年3月获得小米长江产业基金投资。
结语
这次小米汽车技术发布会的召开，雷军介绍了小米汽车使用的电机、电池、大压铸、智能驾驶、智能座舱、小米生态等亮点技术，虽然许多技术亮点仅有短短几页PPT呈现，但在小米造车背后，是整条产业链的共同发力。
以智能驾驶技术为例，小米汽车的智能驾驶技术，是以其投资的激光雷达及自动驾驶上下游产业链深厚的技术积累背书的，小米系资本投资了禾赛科技、速腾聚创、图达通、北醒光子、探维科技、力策科技等几乎所有激光雷达头部企业，雷军及小米系资本几乎包圆了整条国产智能驾驶链条，头部企业几乎都与小米关联。
同时其电机与国产工控巨头、有“小华为”之称的汇川科技合作研发，电池则与宁德时代合作研发，小米汽车背后是整条先进的汽车产业链。
小米造车，有理由期待一下，但这次雷军表示：价格确实有点贵。广大网友期待的9万9似乎不可能了。