串联型PI调节器和并联型PI调节器都是常见的控制系统中使用的PID控制器的两种形式。它们在结构和性能上有一些不同之处。下面将对这两种调节器进行比较。
1、结构
串联型PI调节器（也称为级联型PI调节器）的结构是将一个PI控制器串联到另一个PI控制器的输出上。即第一个PI控制器的输出作为第二个PI控制器的输入。
并联型PI调节器（也称为并联型结构）的结构是将一个PI控制器的输出和另一个PI控制器的输出并联。即两个PI控制器的输出同时作为控制系统的输入。
2、控制效果
串联型PI调节器的优点是可以通过两个独立的PI控制器来独立地调节系统的不同参数，从而可以更好地满足系统的不同需求。例如，可以通过调节第一个PI控制器的参数来改变HT7533-1系统的快速响应性能，通过调节第二个PI控制器的参数来改变系统的稳定性。缺点是系统的稳定性和鲁棒性可能会受到第一个PI控制器的影响。
并联型PI调节器的优点是可以将两个PI控制器的输出加权平均，从而可以更好地平衡系统的快速响应性能和稳定性。缺点是系统的参数调节相对复杂，需要同时调节两个PI控制器的参数。
3、参数调节
串联型PI调节器的参数调节相对较为简单，可以分别调节两个独立的PI控制器的参数来满足系统的不同需求。通常情况下，可以先调节第一个PI控制器的参数，然后再调节第二个PI控制器的参数。
并联型PI调节器的参数调节相对较为复杂，需要同时调节两个PI控制器的参数。可以使用经典的试验-调节方法或自适应控制方法来调节参数。
4、鲁棒性
串联型PI调节器的鲁棒性相对较差，因为系统的稳定性和鲁棒性可能会受到第一个PI控制器的影响。
并联型PI调节器的鲁棒性相对较好，通过加权平均两个PI控制器的输出，可以更好地平衡系统的快速响应性能和稳定性。
综上所述，串联型PI调节器和并联型PI调节器在结构和性能上有一些不同之处。选择合适的调节器应根据具体的控制需求和系统特性来决定。