【仪表网 行业科普】摘要：流程工业开放自动化的方向中，以模块化为主要特征的模块类型包(MTP)建立在综合运用多年来积累的行之有效的工业标准和信息技术(IT)标准的基础上。制定了下一代流程工业自动化的系列标准，参与并深入到全开放的自动化架构中。近年来，MTP获得工业自动化行业广泛支持，提供了实施MTP的工业软件，并在制药、油气能源、化工、食品等流程工业中获得成功实践。在中小型的流程工业中，MTP的发展空间更大。离散制造业也在积极探索模块化的实践。
作者简介
彭瑜(1938—)，男，毕业于清华大学热能工程系，教授级高级工程师，PLCopen中国组织名誉主席，中国自动化学会仪表和装置专委会名誉常务委员，工信部智能制造标准化体系建设工作组专家，国家智能制造标准化协调推进组专家咨询组专家，国务院特殊津贴获得者；长期从事工业生产过程自控系统的设计、现场总线和工业通信在控制系统的应用研究工作。
0引言
开放自动化早就不只是一个概念，而是已经被实践多年。按照已经实施的活动内容，开放自动化目前主要有以下三个方面。①美国开放流程自动化论坛(Open Process AutomationTM Forum,OPAF)倡导的开放自动化标准，重新定义分布式控制系统(distributed control system,DCS)、可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)和制造执行系统(manufacturing execution system,MES)的架构及构成，用软硬解耦的自动化组件构成可互操作、内生信息安全的分布式工业控制系统以及其上层的人机界面(human-machine interface,HMI)、数据采集与监视控制(supervisory control and data acquisition,SCADA)系统和MES。②德国开放自动化的主流是由NAMUR倡导的开放自动化(NAMUR open automation，NOA)和以模块化为主要特征的模块类型包(modular type package，MTP)。NOA把现有DCS奉为核心系统，在其一侧建立另一个数据通道，实施全局监控和优化(monitoring+optimization,M+O)。这是一个与原有操作技术(operation technology,OT)系统平行的工业信息技术(information technology,IT)系统。MTP为流程工业的生产工艺单元开发一系列具有特定功能性的模块，通过流程编排将已组装好且具有统一接口的模块连续排列组合，从而创建一个流程。③在模块化和具有互操作性的自动化软硬组件的基础上，形成自动化工程项目开发的新方法。软硬解耦在工程设计和实施中具体表现为所谓的“后期绑定”，即生产设施的硬件不必从项目启动时就与系统工程设计文件紧密配合，应用软件的开发可以与生产设施的设计制造和施工并行，直到后期才将二者绑定以进入调试阶段。这一自动化工程项目开发的新方法极大地降低了项目开发的成本、加快了项目开发的时间。
本文主要探讨以模块化为主要特征的MTP及基于MTP的流程自动化工程实践。这标志着工业生产朝着“即插即生产”的方向迈开了坚实的步伐。
1工业自动化系统模块化的本质和实施方向
生产制造过程的模块化和工业自动化领域中的模块化，本质上都是将系统、成套生产设施、生产过程和单元操作分解成标准的、模块化的组件。这些组件可以按照工艺要求搭配，即插即用。
在新型流程自动化系统中，模块化方法广泛地应用在许多方面，如模块化的输入/输出(input/output,I/O)、模块化的标准机柜/现场接线盒、模块化的标准样板、模块化的控制系统、模块化的应用软件、模块化的自动化系统设计的新方法、模块化的流程工艺设施单元及其操作、模块化的流程成套装置和模块化的工厂等。
模块化的核心利益体现在标准化(即取消或大幅减少设备、系统和流程的定制化)，以及操作运行的卓越化。标准化是指在各类模块化的应用中遵循相关的工业标准，以及标准的方法步骤。这在开发和应用MTP规范的过程中得到充分体现。虽然目前还难以避免一定程度的定制化，但是定制化的集成和工程化的成本过高，因此逐渐过渡到模块化的集成方式是一种趋势。新的模块化的方法可以将项目完成时间缩短30%，克服了大多数自动化项目不能按期交付并超出预算成本的弊端。操作运行的卓越化有利于降低运行和维护成本、减少非计划停车，从而降低风险、提升安全性。
2开创流程、设备与自动化软件紧密结合的先例
在流程工业自动化技术发展进程中，必须遵循的原则包括：通过运用IT技术的成熟和最新成果，瞄准虚拟化的方向开发相应的工业软件；同时，从最终用户的利益和需求出发，考虑新旧交替过程中的平稳过渡。这些工业软件的开发还必须建立在综合应用多年来积累的、行之有效的工业标准和IT标准的基础上，通过制定下一代流程工业自动化的系列标准，参与并深入到全开放的自动化架构中。在此进程中，发端于德国的MTP历经七八年的发展，已在制药、精细化工、食品工业、油气能源等行业成功应用。根据NAMUR、ProcessNet、德国机械设备制造联合会
(Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau e.V.，VDMA)和德国电气电子制造商协会(Zntralverband Elektroteehnik und Elektronikindustrie e.V.,ZVEI)的联合报告[1]，MTP规范适用的工业领域如图1所示。
图1 MTP规范适用的工业领域
在硬件上，MTP可以利用现有的DCS和PLC系统的部件或嵌入式工控组件，无缝集成为流程装置的自动化单元。这一设计强调在优化性价比的同时将工程量降至最低，并能够加快工程交付进度。符合MTP规范的自动化模块内含现代过程控制的各种功能属性如图2所示[1]。
图2 符合MTP规范的自动化模块内含现代过程控制的各种功能属性
模块化工厂的结构有许多方面建立在ISA 88和ISA 95的基础上[2]，并发展了自动化即插即用的生产模型。因此，可以认为这是应用最新技术重铸ISA 88和ISA 95的生产模型的成果，也是描述独立于供应商并采用工艺设备及其对应的自动化软件进行模块化所需的完整信息表述。MTP是流程自动化模块标准化的核心概念，将大大推动自动化系统模块化的实用进程。每个进入MTP模块库的模块都包含一个与制造商无关的功能描述和标准化接口。在模块工程实施的过程中，模块制造商在一个MTP的
可扩展标记语言(extensible markup language,XML)文件中生成相关数据，供集成时使用。
模块化生产的创新倡议是德国流程工业4.0在MTP基础上开展的另一项活动[2]。它期望重点解决用户普遍对供应商交付的各种设备不能直接和智能地与控制、自动化、资产管理和业务系统通信的问题；同时也降低用户对单一供应商接口的唯一性和锁定的依赖。为了实现模块化，提高设计、安装、调试和启动效率，生成标准化和可靠的数据，提高互操作性，以及实现更高的可靠性和质量等，流程行业正朝着设备和流程的模块化用例所定义的模型方向发展。模块化系统的组件可以为改善成本及运营作出贡献，还可以在其生命周期内进行多次升级，而无需购买全新的系统。
图3描述了实施模块化生产工厂工程的各个阶段[3]。
图3 实施模块化生产工厂工程的各个阶段
由图3可知，从过程设计、组态、即插即用、投入生产到为生产另一种产品而进行流程重组，体现了模块化生产所带来的一系列优点。这些优点包括缩短产品投放市场的时间、改善生产效率和充分利用模块化的优势提高生产的灵活性。不同的设备模块制造商提供不同的工艺设备模块，如给料设备模块、反应设备模块、提纯设备模块等。这些模块都按照MTP规范的要求配备，符合IEC 62714 AutomationML标准(工业自动化系统工程通用数据交换格式)编制的MTP下发文件(XML文本)。在进行流程设计时，首先按流程工艺要求选用规格合适的工艺设备模块；然后进入模块化成套设备的设计阶段，逐个对这些模块组态；接着通过标准化的接口将模块连接，开始即插即用、立即投料试车的阶段。由于所有设备模块相关的工艺流程都是标准化的，此时通过流程编排软件工具组织合理合规的生产流程，调试投运会比较顺畅。只要在MTP下发文件中具备优化的功能，在生产流程稳定之后即可运用这一功能改善生产效率。
对于完全模块化和部分模块化的工厂，可以在批处理、SCADA、MES或工业物联网系统中增加新的流程编排层(process orchestration layer,POL)，以实施对流程控制系统的组态、补充或修改。因为MTP为POL提供业务流程模块服务，所有自动化功能及其实施细节都由MTP提供，所以就免除了进行详细的编程和组态的必要。
不同于传统的流程控制系统，POL不直接向模块中的执行器发送命令，只向模块的服务发送命令，再由这些服务调用相关程序，使状态和过程变量值能够显示在POL控制屏幕上。这些服务在德国工程师协会(Verein Deutscher Ingenieure,VDI)/德国电气工程师协会(Verband Deutscher Elektrotechniker e.V.,VDE)/NAMUR 2658标准中有更详细的描述。显然，POL为自动化供应商提供了机会和创新空间，可以开发基于MTP模块的自动化，创建灵活性更强、更便于应用的自动化平台。
POL控制屏幕显示各个模块的状态和过程变量值如图4所示[4]。
图4 POL控制屏幕显示各个模块的状态和过程变量值
3 MTP在实现模块化工厂中的核心概念和步骤
模块化是加快中小型工厂建设和规划的重要举措。模块化工厂的核心概念是把工作流程分成模块工程和POL工程这两个阶段[3]。模块化工厂实施阶段[3]如图5所示。
图5 模块化工厂实施阶段示意图
模块工程即开发设计具有特定流程操作功能，以及为实现这些特定功能所必需的一切技术手段。流程工艺实施模块包括工艺装备，以及其他模块物理连接和信息通信连接的接口。其特点是能实现自洽和自主运行而无需其他技术支撑。这一工程由流程工艺设施模块的开发商和供应商承担。流程编排工程是为完成工厂所要求的流程建设，从功能模块库中选取相关的模块组合成特定的生产流程。这个编排组态的过程既包含了流程的管道连接和设备连接，又包含了更高层次的系统信息连接，还有必不可少的控制逻辑和运行显示的工程设计。以下结合图5作进一步解读。
①模块工程。模块工程与工程项目无关。每个流程单元设施的组合都是独一无二的开发结果(见图5左侧)。它既包含所实现的流程步骤的物理形态，又包含通向更高层次系统的信息技术接口，以及控制逻辑、安全保障、运行显示和故障诊断等工程设计。模块工程可以被看作是某种小型的工艺装置。但它具有通用性强的特点，并非只是为某个特定应用而开发的，而且还提供各种必要的实现功能。由此生成的有关结构的数据、模块提供的信息接口、流程和顺序服务，以及相关的操作显示，都存储在MTP中。
②POL工程。在POL工程阶段：首先，按照特定的工艺流程对模块化工艺设施模块进行集成(见图5右侧)；然后，读入POL中的模块描述，生成每个所需模块的必要配置。这些配置包括对模块进行存取和监控(编排)的程序控制服务、模块的信息接口和POL中的图形接口。模块控制服务是参数化的，并且在需要的地方生成通用的联锁逻辑。同时，模块之间的物理通信也是参数化的。还要指出的是，由于工艺流程的复杂性，POL往往需要用状态机描述工艺流程。如果是柔性生产，还要用AutomationML描述工艺路径，并参照用ISA 95规范编制的工单。状态机还要随着工艺变更而切换相应的、基于MTP的操作设备。
模块提供商(模块工程)和模块化工厂集成商(模块编排工程)的工程实施过程是相互分离的。对模块提供商而言，其附加值在于模块化的工艺设施可以看作是一类可以多次反复使用的组件；对模块化工厂集成商而言，其附加值在于减少了整个工厂的工程时间和保证了工程质量。
4 MTP中的功能模块化及其在POL的集成
根据NAMUR的NE 148标准的原则，在MTP中的功能模块化严格按照流程工厂的实际需要进行物理模块化(physical modularization,PM)。模块作为服务的提供方，将其在流程工程中特定的功能以服务的形式提供给POL使用。而模块所提供的服务可以被POL作为业务用户予以存取访问。模块按照生产产品的流程要求，通过POL的编排使多个模块所提供的服务组成相关服务的工作顺序。例如，连续运行的反应过程必须协调反应过程的启动与反应物料的输送。这一附加的编排功能仅在对各种模块进行组合时才有必要。因此，这一功能必须在进行流程编排的工程阶段，由高级别的控制系统通过自动化实例实现。
总之，所设计的功能需在功能模块中封装为服务。例如，一个带有搅拌混合功能的反应器模块可以提供“搅拌”服务。再如，由于反应器必须在加满反应物料的前提下才能进行反应，因而反应器还必须提供“加料”服务。而根据所加物料的品名和数量，反应器还可以区分“物料A”“物料B”等。如果反应器还伴有加热系统，那么其也能提供“加热”服务。该服务的参数集可以是目标温度、温度的上升速率和加热持续时间。于是上述所定义的流程处理设备的功能模块实际上就是一种可提供“反应”“加料”“搅拌”和“加热”四类服务的强化工艺设备。每个服务都由一个状态模型描述。
模块化工厂的用户界面也是MTP的基本组成部分。在经过流程编排后的投运期间，为了确保跨多个功能模块运行和对整个流程的观察和监控，必须根据NE 148标准自动生成对模块化工厂的运行显示所必须具有的统一的“外观和感觉”。这就是让操作运行人员能够通过运行显示画面收到“所见即所得”的效果。这样，操作运行人员只须观察显示操作画面就可以立刻对运行状况有全盘而清楚的了解，做到全局在胸。
制造商在对功能模块进行规划、结构开发和设计编程的过程中，必须按照由MTP标准(VDI/VDE/NAMUR 2658标准)第2部分和第3部分中所定义的对象，开发一个或多个操作显示。操作显示的建模在标准的第2部分重点描述。但模块生产商最初并不了解处在高一级的POL的运行显示情况。其原因在于，流程编排层在工程实施时是按特定的流程工艺要求开展的，只有将多个模块按工艺流程要求集成之后，才能在POL中生成完整的、专门用于该流程工艺所需功能模块的操作显示。在POL的导入过程中，通用的HMI对象被目标系统的特定标志符所取代。为了能够在统一的、专门用于工程项目的元素中实现所选定功能模块的操作显示，须采用以下描述方法，即包含工艺设备类型、尺寸和位置信息。这些信息可以通过一种算法来评估。该算法将与项目相关的显示元素设置为所需的形式和位置，并将这些元素与相应的变量相连接，以便与功能模块的控制进行通信。
如果将多个模块在流程工厂中加以组合并进行物理连接，那么必须在流程编排的过程中应用高一层的POL对这些模块进行集成。用于过程控制的对象连接与嵌入统一架构(object linkng and embedding for process control unified architecture,OPC UA)协议在POL中集成的架构案例[3]如图6所示。
图6 OPC UA协议在POL中集成的架构案例
集成过程中，必须确保每个被集成模块的所有对象在POL的命名空间中都明确可识别且唯一。例如，将所选用的特定模块赋予一个前缀。在图6的案例中，一个过程控制系统可以部署为POL并采用OPC UA协议作为通信技术。模块的OPC UA服务器可直接安排在模块的控制器中，或者直接安排在模块中，并由模块的制造商生成和参数化。由此，所有模块与POL的通信所需的信息都能被呈现出来。
在传统的工业控制系统中，设备集成需要各种复杂的组态或配置(如通信组态、数据点组态、报警组态等)。而基于MTP的模块化设备因为有标准的接口和自描述模型，所以可以“一键导入”到POL。接着，POL可以通过对工艺状态机、工单和时间表的组态，把生产计划和生产设备串联起来。在进行工艺调整需要替换模块化的设备时，工程人员也只要进行简单的配置即可。
5 MTP的机理和结构
MTP的诸多组成部分及其与POL中各任务关系[3]如图7所示。
图7 MTP的诸多组成部分及其与POL中各任务关系
MTP以模块描述为中心，并给出在MTP应用环境下的数据交换格式。它描述了POL将功能模块集成所需的模块接口和功能。MTP在IEC 62714 AutomationML标准的基础上建模，但对其模型的拓扑结构作了一些限制，例如不使用角色类。
在工程实施过程中，必须综合考虑各方面的因素并运用现有的相关工业标准。基于面向服务的模块控制概念，考虑了“操作显示”“诊断”“历史数据和状态”“状态模型”等相邻域。
每个模块都有其相关的流程控制系统的对象以完成测量和控制任务。这些对象分布在现场级、控制级和集成级。然而，在MTP范畴中采用了基于灰盒的建模方法，所以这些对象仅在有限的程度上可见。
操作显示使用AutomationML开发。模块制造商工程工具中的源操作显示实际上是在POL的HMI工具中自动生成的。每个功能模块所提供的操作显示仅是整个流程的一部分，需在POL中对所选用的模块加以集成才能构成完整的流程显示操作画面。因此，每个模块源操作显示的所有元素都必须传递有关位置、大小、前承和后继间的关系和关联意义的信息。
每个模块都需记录自身的历史数据，如有必要也可以使用外部历史记录系统。在POL对模块集成时，每个模块都应该向POL提供模块历史数据的细节。
MTP的组织文件从目录展开其所含内容的列表[3]如图8所示。
图8 MTP的组织文件从目录展开其所含内容的列表
通过AutomationML描述可以得到实际的控制(即所提供的服务接口)。为了以后在POL中按照某种特定的生产流程对服务进行编排，要为这些以服务形式提供的实际控制安排一个适当的执行顺序。
为避免服务查询的重叠，必须为每个服务配置一个状态模型，以描述所执行服务的内容(状态)、执行顺序及状态转移的条件。这种描述在MTP中进行。使用图8描述的结构，还可以集成MTP规范之外的其他方面的内容，例如可以首先将IEC 61131-3代码表示为PLCopen的 XML规范的形式，然后通过AutomationML提供的接口进行集成。
MTP具有开放的体系结构。MTP的基本概念设想了一个组织文件，即所谓的Manifest。它代表了MTP的一个目录。这将指向MTP中的各种不同的功能服务，允许通过完整的MTP进行简单的导航。
MTP的内部架构可以不尽相同。AutomationML格式的信息可以保存在同一文件中的不同实例层次结构中，被称为SingleFileMTP；也可以作为单独的文件逐个为实例层次结构建模，被称为MultiFileMTP。
如果MTP中包含了更多的功能服务，那么将再次生成一个指示符。其他方面则不受影响。这样，所增加的功能服务就可以一个接一个地包含在MTP中。每个功能服务都可以用适当的格式引入。如果用AutomationML描述功能服务，则可以将其包含在Manifest相同的文件中。在这种情况下，目录中的引用则是对同一AutomationML文件中另一个实例层次结构的引用，而不是对另一个文件的相对引用。
除了在目录的内容列表中所表达的功能服务以外，目录中还描述了与模块之间的通信。通信可以从多个方面加以解决，并提供模块控制的信息链接。
6 MTP技术的开发和应用正在进入发展中期
许多模块供应商已经在自动化供应商的支持下获得了初步运用MTP的经验，而且许多供应商正在ZVEI 的领导下研究MTP概念的推广。诸如巴斯夫、拜耳、赢创和默克这样的早期采用者，已经在各种试点项目中获得了经验，证明了MTP的概念有利于用户。毋庸置疑的是，所要求的互操作性和独立于特定制造商等目标都已达成。当前的症结所在还是用户对此尚未建立足够的信心，因而形成广泛需求的局面尚有待时日。
赢创是一家全球规模的跨国公司。它在设于新加坡的一家化工厂中完成了一个引人注目的试验项目。MTP规范在现有化工厂中的成功应用[1]如图9所示。现有的流程已经在日本横河的Centum VP的DCS控制下正常运行多年，并由于工艺需要增加了一台冷却设备。这台ENGIE公司提供的执行MTP的成套设备，其控制系统由西门子S7-1500构成(见图9)。在此试验项目中，DCS系统还充当了POL的角色。其主要通过即插即用的方式投入生产，在短短几天内就得以完成。80%的过程是在MTP-HMI描述的一对一导入中进行的，人工调整仅占20%。这一成功试验有力地证明，基于MTP模块化达到即插即用不仅仅适用于新建的流程，也完全适用于已有流程的改建和改善。
图9 MTP规范在现有化工厂中的成功应用
7 MTP从流程工业向离散制造业推广的可行性讨论
以MTP为代表的模块化技术不仅适用于流程工业，从原理上也完全适用于离散制造业。关键是要在离散制造业数量繁多的细分行业中寻求合适的应用场景，并与设备制造商和用户合作开发相应的设备模块和MTP模块，以迅速试点、逐步推开。
不妨回忆一下，在20世纪90年代末期，在现场总线自动化市场蓬勃兴起后不久，西门子开发和推出了基于组件的自动化(component-based automation，CBA)。CBA将不同的控制系统打包为标准组件，并在组件中使用统一的通信接口。究其实质而言，这就是模块化概念在离散制造系统的应用。当然那时仅仅利用了现场总线和工业以太网通信技术，为不同的工艺装备构成的生产线集成提供了可靠、实用的网络，远没有MTP在开创流程、设备与自动化软件结合的模块化方面考虑得深入和全面。
2016年，由设在意大利的欧洲IEC 61499能力中心(European Competence Center,ECC)发起的Daedalus创新计划，获得欧盟地平线2020的资助。其中，基于IEC 61499的控制和仿真平台的基础是意大利米兰的国家研究委员会(National Research Council，CNR)下属的工业技术与自动化研究所(Institute of Industrial Technology and Automation,ITIA)的几位研究人员的开创性工作。他们对IEC 61499加以扩展，并引入模型预测控制(model prediction control，MPC)，构建了适用于离散制造分布式控制系统的平台[4]。该平台的基础是将信息物理系统(cyber-physical systems，CPS)的概念具体落实在机电一体化的设备产品上，实现了机电产品设备的模块化，并发挥了IEC 61499的面向对象、事件驱动的互操作性开发语言的优势，实现了设备互操作性。将各种机电一体化的CPS设备按照生产线的工艺要求编排为符合工业4.0基本属性的生产系统，可支持自动化金字塔向分布式面向服务的制造网络转变。这一探索开创了运用标准的系统建模语言IEC 61499进行离散制造业的设备模块化的新局面。据悉，后来德国也开始了这方面的探索。
按照MTP的现有规范，在开发MTP模块时形成的MTP下发文件遵循AutomationML规范，并以XML文件形式下发。考虑到基于XML的AutomationML比较复杂且门槛较高，采用工业系统级建模语言IEC 61499[5]来实现MTP，并直接按照MTP的组织结构来调用各种功能进行流程编排，会在较大程度上降低MTP的技术门槛。另外，考虑到目前MTP的通信仅采用OPC UA协议，在离散制造业的应用还必须采用多种工业通信协议作为选项，才可能满足不同应用场景的需求。
8结论
尽管MTP技术已经成熟，但还有很大的发展空间。根据用户和供应商的看法，如下三个因素将决定MTP概念的成功。
①来自用户的必要需求。用户应该积极支持MTP的应用，并按照自己的需求提供MTP的交付模块和设备单元的规格书，以支持MTP的开发和应用。
②吸引更多的DCS和PLC厂商参与MTP的开发。在现有控制系统的基础上增加MTP功能，以确保现有工厂也能受益于模块化设备和模块化自动化的新选择。不少工业自动化公司已为MTP的应用做好准备，例如ABB、施耐德电气、横河、西门子等都是MTP开发和试验的积极支持者和参与者。倍福推出了TwinCAT MTP软件，该软件能够以面向对象的开发方式为MTP生成代码，并通过OPC UA协议与处于POL的DCS通信。爱默生的Delta V DCS系统也在近年完成了对MTP技术的支持。
③推动MTP标准的国际化。这首先是德国组织NAMUR、ZVEI和VDMA的责任，但也仰仗在全球范围内活跃的流程工业公司的支持和采用。目前，已经有一些用户组织(如Profibus用户组织、BioPhorum制药MTP互连测试组织等)在推动MTP的国际标准化、传播和推广应用。这将是一个主要的成功因素。
行业人士期待国内的自动化企业，尤其是DCS厂家和PLC厂家，跟上这一开放自动化的步伐。
参考文献：
[1]ZVEI.MTP and NOA,Joint status report from NAMUR,ProcessNet,VDMA and ZVEI[R/OL].[2015-03-18].https://www.zvei.org/en/press-media/publications/mtp-and-noa-two-concepts-promoting.
[2]ZVEI.ZVEI white paper:Module-based production in the process industry-effects on automation in the “Industrie 4.0” environment[R/OL].[2015-03-18].https://www.zvei.org/en/press-media/publications/white-paper-module-based-production-in-the-process-industry.
[3]VDI/VDE/NAMUR-RICHTLINIEN.Automation engineering of modular systems in the process industry general concept and interfaces NAMUR 2658 Part 1[S].VDI/VDE/NAMUR-RICHTLINIEN,2019.
[4]FRANCO A.Cavadini daedalus and IEC-61499:Real-time control and data spaces[R/OL].[2016-09-01].https://ec.europa.eu/newsroom/dae/redirection/document/62629.
[5]戴文斌,庞程,陈小淙.开放自动化系统应用与实践 基于标准建模语言IEC 61499[M].北京:机械工业出版社,2021.
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